1.6e13 là bao nhiêu tiền Chi tiết

Mẹo Hướng dẫn 1.6e13 là bao nhiêu tiền Chi Tiết

Quý khách đang tìm kiếm từ khóa 1.6e13 là bao nhiêu tiền được Update vào lúc : 2022-12-30 14:18:08 . Với phương châm chia sẻ Thủ Thuật về trong nội dung bài viết một cách Chi Tiết 2022. Nếu sau khi đọc tài liệu vẫn ko hiểu thì hoàn toàn có thể lại Comments ở cuối bài để Admin lý giải và hướng dẫn lại nha.

pdf

Thiết kế và nâng cao chất lượng khối mạng lưới hệ thống tự động hóa khống chế nồng độ khí thải (CO) trong môi trường tự nhiên vạn vật thiên nhiên

7 0 1pdf

Đề tài: Thiết kế khối mạng lưới hệ thống điều khiển và tinh chỉnh vận tốc động cơ DC sử dụng bộ điều khiển và tinh chỉnh PID và PID mờ (Fuzzy-PID)

39 6 93pdf

Tổng hợp khối mạng lưới hệ thống điều khiển và tinh chỉnh nhiệt độ lò nung cho Nhà máy cán thép Thái Nguyên trên nền SIMATIC PLC S7-300 và ứng dụng W…

4 0 3pdf

Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật Cơ điện tử: Nghiên cứu, thiết kế, thử nghiệm xe hai bánh tự cân đối

84 2 2pdf

Điều khiển máy điện DC Motor DC Motor Mô hình và điều khiển và tinh chỉnh Thiết lập bộ điều khiển và tinh chỉnh PID

25 2 6pdf

Phân tích điều khiển và tinh chỉnh LQR phối hợp bộ quan sát trạng thái ESO với điều khiển và tinh chỉnh phi tuyến cho hệ hai vật

6 0 5BỘ ĐIỀU KHIỂN PID BỀN VỮNG CHO HỆ THỐNG TAY MÁY ROBOT NGUYỄN VĂN MINH TRÍ Trường Đại học Bách khoa – Đại học Thành Phố Thành Phố Đà Nẵng LÊ VĂN MẠNH Trường Đại học Công nghiệp TP Hồ Chí Minh Tóm tắt: Bài báo nêu lên phương pháp thiết kế bộ điều khiển và tinh chỉnh của cục PID bền vững để vận dụng vào điều khiển và tinh chỉnh những hệ phi tuyến nhiều nguồn vào – nhiều đầu ra có những thành phần tác động không định. Các tham số của cục điều khiển và tinh chỉnh PID được xác lập bằng công thức mới sử dụng ngưỡng thay đổi của những thành phần không xác lập và nhiễu bên phía ngoài. Sự quy tụ của khối mạng lưới hệ thống được chứng tỏ nhờ vào tiêu chuẩn ổn định Lyapunov. Kết quả mô phỏng trên tay máy hai bậc tự do chứng tỏ tín hiệu điều khiển và tinh chỉnh không hề hiện tượng kỳ lạ rung và sai lệch tĩnh của khối mạng lưới hệ thống quy tụ về không. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Bộ điều khiển và tinh chỉnh PID (Proportional-Integral-Derivative) được sử dụng rộng tự do trong nhiều ứng dụng điều khiển và tinh chỉnh vì tính đơn thuần và giản dị và hiệu suất cao của nó. Ba thông số của cục điều khiển và tinh chỉnh là: thông số tỉ lệ KP, thông số tích phân KI và thông số vi phân KD, việc chọn những thông số này cho phù phù thích hợp với khối mạng lưới hệ thống cần điều khiển và tinh chỉnh là trở ngại vất vả. Trong trong năm mới tết đến gần đây, đã có sự quan tâm sâu rộng trong tự kiểm soát và điều chỉnh ba thông số của cục điều khiển và tinh chỉnh. Các phương pháp tự kiểm soát và điều chỉnh PID nhờ vào những kỹ thuật phản hồi thông tin [1, tr. 2]. Bộ điều khiển và tinh chỉnh PID bền vững là một trong những kế hoạch để xử lý và xử lý yếu tố điều khiển và tinh chỉnh với khối mạng lưới hệ thống không xác lập. Tính năng chính của PID bền vững là giúp khối mạng lưới hệ thống ổn định nhanh với việc biến hóa những tham số và những nhiễu bên phía ngoài tác động. Ứng dụng rất khác nhau của PID bền vững này hoàn toàn có thể được vận dụng điều khiển và tinh chỉnh cho những khối mạng lưới hệ thống như: hoạt động và sinh hoạt giải trí của robot, máy bay, khối mạng lưới hệ thống không xác lập… Trong bài báo này, bộ điều khiển và tinh chỉnh PID bền vững được đưa ra cho khối mạng lưới hệ thống không xác lập nhiều nguồn vào và nhiều đầu ra (MIMO) như tay máy robot. Mục đích là để khối mạng lưới hệ thống đạt được sự ổn định nhanh với việc biến hóa tham số và những nhiễu bên phía ngoài tác động. Trong nghiên cứu và phân tích này, những thông số PID được xác lập theo những thông số Kconst, C, I và φ. 2. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN Xét một khối mạng lưới hệ thống phi tuyến MIMO màn biểu diễn phương trình trạng thái của tay máy q!! = a(q,q!!) + B(q)u + d (t ), (1) trong số đó u R n là vectơ những lực tổng quát, q R n là vectơ những biến khớp, B(q) là ma trận nghịch hòn đảo của ma trận môment quán tính tay máy H (q ) = H T (q ) > 0,H (q ) R n×n , Tạp chí Khoa học và Giáo dục đào tạo và giảng dạy, Trường Đại học Sư phạm Huế ISSN 1859-1612, Số 02(14)/2010: tr. 5-15 6 NGUYỄN VĂN MINH TRÍ – LÊ VĂN MẠNH a(q,q!!) = H 1[C (q,q! )q! + g (q )] với C (q,q! )q! R n là vectơ lực coriolis và lực ly tâm, g (q ) R n là vectơ lực trọng trường, d R n là vectơ nhiễu không xác lập. Giả thuyết rằng: a A 1 B = H H , d D (2) Gọi qd R n là vectơ quỹ đạo mong ước và e = qd q;e! = q!d q! là vectơ sai lệch bám và đạo hàm của chúng. Chọn σ i = Ci ei + e!i , trong số đó C = diag (C1,C2 ,…,Cn ); Ci R; Ci > 0; i = 1,…,n u = K sgn(σ ), Chọn (3) trong số đó K = diag (K1,K 2 ,…,K n ); Ki = K > 0; i = 1,…,n T sgn(σ ) = [sgn(σ1 ),sgn(σ 2 ),…,sgn(σ n )] Định lý 1: Cho khối mạng lưới hệ thống (1) thỏa mãn nhu cầu giả thiết (2) với u chọn theo (3), trong số đó K = H (A + D + η + Ce! + q!!d ); η > 0 , thì sai lệch bám của khối mạng lưới hệ thống e sẽ quy tụ về 0. Chứng minh: Đạo hàm của σ là: σ! = Ce! + q!!d q!! σ! = Ce! + q!!d a(q,q!!) B(q )K sgn(σ ) d (t ). 1 T σ σ 0 2 V!3 = σ T .σ! = σ T (Ce! + e!!) = σ T [Ce! + q!!d a(q,q!!) B(q )K sgn (σ ) d (t )] Chọn V3 = [ ] V!3 = σ T B(q ) B 1 (Ce! + q!!d a(q,q!!) d (t )) K sgn(σ ) V! σ T B(q )sgn(σ )[ H ( Ce! + q!! + a(q,q!!) + d (t ) ) K ] 3 d Rõ ràng V!3 0 nếu K H (A + D + η + Ce! + q!!d ) với η là hằng số dương nhỏ bất kỳ. 1 T σ σ 0 có V!3 0 , sẽ đảm bảo khối mạng lưới hệ thống 2 có σ0. Khi σ = 0 = Ce+ e! tương tự với Ci ei + e!i = 0; i = 1,…, n . Với Ci > 0 thì ei 0 khi t mà vận tốc quy tụ tùy từng giá trị của Ci. Theo tiêu chuẩn ổn định Lyapunov thì: V3 = Nhận xét 1: Từ định lý 1 ta thấy rằng e 0 khi e! 0 và !q! d có số lượng giới hạn vì tính chất vật lý của khối mạng lưới hệ thống. Nên hoàn toàn có thể tìm kiếm được một hằng số E sao cho: Ce! + q!!d E (4). Từ đó ta hoàn toàn có thể chọn K = (A + D + η + E )H là hằng số. BỘ ĐIỀU KHIỂN PID BỀ VỮNG CHO HỆ THỐNG TAY MÁY ROBOT 7 Hệ quả : Cho khối mạng lưới hệ thống (1) với giả thiết (2), (4) thỏa mãn nhu cầu, u chọn theo (3), trong số đó: K = ( A + D + η + E )H = Kconst , (5) thì sai lệch bám của khối mạng lưới hệ thống e sẽ quy tụ về 0. Nhận xét 2: Từ luật điều khiển và tinh chỉnh (3), ta hoàn toàn có thể xây dựng một luật điều khiển và tinh chỉnh PID như sau: T u = [u1,u2 ,…,un ] , khi σ i < φi K const t K const Ci .I i K const .Ci + I i ui = .ei + .e!i + ei dt φi φi φi 0 K khi σ i > φi const Giả thiết rằng: Với mọi lim qd (t ) = qconst t khi (6) φi σ i φi i = 1,…,n , lim q!d (t ) = 0 , t lim d (t ) = dconst . t Cho mỗi cặp (qconst, dconst), luôn tồn tại một điểm cân đối [qconst,0]T và một tín hiệu điều khiển và tinh chỉnh tĩnh u sao cho đảm bảo ổn định: 0 = a(qconst ,0) + B(qconst )u + d const . (7) Định lý 2: Cho khối mạng lưới hệ thống (1) với giả thiết (2), (4) và (7) thỏa mãn nhu cầu và một luật khiển (6) với K chọn như (5) thì vấn đề cần bằng của khối mạng lưới hệ thống kín, [q,q! ]T = [qconst ,0]T , là ổn định toàn cục. Chứng minh: Chúng ta sẽ chứng tỏ bằng 2 phần. Phần 1 sẽ chứng tỏ rằng với tham số bộ điều khiển và tinh chỉnh được chọn sẽ mang quỹ đạo khối mạng lưới hệ thống vào một trong những vùng lân cận nhỏ bất kỳ quanh điểm cân đối [q,q! ]T = [qconst ,0]T . Phần tiếp theo toàn bộ chúng ta chỉ ra rằng tham số của cục điều khiển và tinh chỉnh được chọn sẽ đảm bảo sự ổn định toàn cục của điểm cân đối. * Chứng minh phần 1: Xét khối mạng lưới hệ thống nhỏ thứ i – Khi σ i > φi thì ui = Kconst.sign(σi), do đó theo hệ quả 2 thì trạng thái khối mạng lưới hệ thống sẽ tiến hành đẩy vào bên trong một lớp biên Li = qi σ i φ . i – Khi σ i φi , σ i = Ci ei + e!i => e!i = Ci ei + σ i Tồn tại một số trong những Mi sao cho Mi.(-Ci) + (-Ci).Mi = – 1 => Mi = 1 . 2Ci Chọn V4 = Mi.ei2 V!4 = 2.M i .Ci .ei 2 + 2.M i .ei .σ i 2 φ 1 φ 2 2 V!4 ei + ei .σ i ; Nếu ei i thì V!4 = ei + i 0 Ci Ci Ci 8 NGUYỄN VĂN MINH TRÍ – LÊ VĂN MẠNH Kết quả trạng thái khối mạng lưới hệ thống sẽ quy tụ trong vùng có ei φi Ci Suy ra e!i Ci ei + σ i e!i φi + φi = 2φi φ Hệ thống sẽ quy tụ về vùng Ω= ei i e!i 2φi σ i φi , i = 1,…, n xung quanh Ci T điểm cân đối (e = 0, e! = 0), hay là yếu tố cân đối [q, q! ] = [q const ,0]T . * Chứng minh phần 2: Xét khối mạng lưới hệ thống nhỏ thứ i Đặt si = σ i + Ii σ i dt , tính hiệu điều khiển và tinh chỉnh (6) trở thành: ui = Kconst.sat(si/φi) (8) Khi σ i φi , có 4 kĩ năng xẩy ra: ! Nếu s!i = σ! i + Iσ i = 0 , σi sẽ tiến về 0 với vận tốc quy tụ là Ii, và ei 0 khi t như chứng tỏ ở định lý 1. ” Nếu s!i = σ! i + I iσ i < 0 khi σ i > 0 hoặc s!i = σ! i + I iσ i > 0 khi σ i < 0 , ta cho thể nhân hai vế của bất đẳng thức để được: σ! iσ i + Iiσ i 2 < 0 σ! iσ i < Iiσ i 2 0 V!i = σ iσ! i < Iiσ i 2 = 2IiVi 0 , do đó ei0 khi t như chứng tỏ ở định lý 1. # Nếu s!i = σ! i + I iσ i < 0 khi σ i < 0 , điều này đồng nghĩa tương quan là hàm si luôn giảm khi si<0. Do đó, sau thuở nào gian xác lập, si<-φi, và luật điều khiển và tinh chỉnh (3) đảm bảo V! 0 , ei 0 3 khi t như chứng tỏ ở định lý 1. $ Nếu s!i = σ! i + I iσ i > 0 khi σ i > 0 , điều này đồng nghĩa tương quan là hàm si luôn tăng khi si >0. Do đó, sau thuở nào gian xác lập, si >φi, và luật điều khiển và tinh chỉnh (3) đảm bảo V! 0 , ei 0 3 khi t như chứng tỏ ở định lý 1. Giả thiết (7) suy ra rằng có tồn tại điểm cân riêng với: ei = 0, e!i = 0, e!!i = 0, ui = ui , si = si ; Trong số đó si = I i Ci lim (q di qi )dt = const t 1 2 Đặt ~ si ; Đạo hàm V5i , ta được: si = si si và một hàm Lyapunov : V5i = ~ 2 2 2 si + ~ si (si si + s!i ) với si = σ i + Ii σ i dt , σ i = Ci ei + e!i V!5i = ~ si .s!i = ~ ( ) 2 2 V!5i = ~ si + ~ si Ci ei + e!i + I i (Ci ei + e!i )dt si + Ci e!i + e!!i + I i (Ci ei + e!i ) BỘ ĐIỀU KHIỂN PID BỀ VỮNG CHO HỆ THỐNG TAY MÁY ROBOT 9 ( ) ((C + I + I C )e + (1 + I + C )e! + e!! + I (C e )dt s ) 2 2 V!5i = ~ si + ~ si Ci ei + e!i + I i (Ci ei )dt si + Ci e!i + e!!i + I i (Ci ei + e!i ) + I i ei 2 2 V!5i = ~ si + ~ si i i i i i i i i i i i i ( i 2 2 V!5i ~ si + ~ si (Ci + I i + I i Ci ) ei + (1 + I i + Ci ) e!i + e!!i + I i Ci (q di qi )dt si ( ) ) Vì ei 0, e!i 0, e!!i 0, I i Ci (qdi qi )dt si 0 khi t , bất đẳng thức trên chỉ ra rằng những trạng thái của khối mạng lưới hệ thống thứ i sẽ tiến về điểm cân đối (ei = 0, e!i = 0). Tổng quát hoá cho toàn bộ khối mạng lưới hệ thống, ta có điểm cân đối (e = 0, e! = 0), hay [q, q! ]T = [q const ,0]T là ổn định toàn cục. 3. KẾT QUẢ MÔ PHỎNG 3.1. Mô hinh toán học tay máy robot 2 bậc tự do [3] Xét hình chiếu bằng cánh tay robot như hình 1, gọi q là véc-tơ vị trí của hai khớp, khi đó: q = [q1 q2]T. Hàm Lagrange của cánh tay robot được xác lập bởi: L(q, q! ) = K (q, q! ) P(q) (9), trong số đó, K, P là tổng động năng và tổng thế năng của khối mạng lưới hệ thống. Hình 1. Hình chiếu bằng của tay máy robot Phương trình Lagrange-Euler đó đó là lực tổng quát tác động lên khâu thứ i được xác d L(q, q! ) L(q, q! ) định bởi: τ i = (10) ;i = 1 ÷ 2 dt q! q! Phương trình động lực học nhận được bằng phương pháp vận dụng phương trình Lagrange: 10 NGUYỄN VĂN MINH TRÍ – LÊ VĂN MẠNH τ 1 = [m1lC21 + m2 l12 + m2 lC2 2 + 2m2 l1lC 2 cos(q2 ) + I 1 + I 2 ]q!!1 + [ ] + mét vuông lC2 2 + mét vuông l1lC 2 cos(q2 ) + I 2 q!!2 2m2 l1lC 2 sin (q2 )q!1q! 2 mét vuông l1lC 2 sin (q2 )q! 22 τ 2 = [m2 lC2 2 + m2 l1lC 2 cos(q 2 ) + I 2 ]q!!1 + [m2 lC2 2 + I 2 ]q!!2 + mét vuông l1lC 2 sin (q 2 )q!12 (11) (12) 3.2. Mô phỏng và kết quả Với thông số: K Pi = K consti .Ci + I i φi Ci .I i ; K Ii = φi K consti ; K Di = φi a) Với Kconsti, Ii, φ i (i = 1÷ 3) là hằng số và Ci lần lượt là C1 = 3; C2 = 10; C3 = 30 và quỹ đạo đặt là một đa thức bậc 3 Dap ung q va qd 50 u13 u12 u11 40 30 u dieu khien 20 10 0 -10 -20 -30 -40 -50 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 Thoi Saigian lech[s] e 1.5 e13 e12 e11 Sai lech e 1 0.5 0 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 Thoi Dap unggian q va[s] qd 50 Dap ung q va qd u23 u22 u23 u21 u22 u21 50 40 30 40 20 q qd u dieu khien 30 10 0 20 -10 10 -20 -30 0 -40 -10 -50 0 0.5 1 0 0.4 0.5 1 -20 1.5 2 Thoi gian Sai1.5 lech [s] e 2 2.5 3 2.5 Thoi gian [s] 3 e23 e22 e21 0.35 0.3 Sai lech e 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0 -0.05 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 Thoi gian [s] Hình 2. Tín hiệu điều khiển và tinh chỉnh và sai lệch bám của hệ tương ứng với u1i, u2i và e1i, e2i (i = 1÷3) BỘ ĐIỀU KHIỂN PID BỀ VỮNG CHO HỆ THỐNG TAY MÁY ROBOT 11 * Nhận xét: Ta thấy Ci nhỏ quỹ đạo của những khâu bám được quỹ đạo chuẩn chậm so với Ci to nhiều hơn. Nếu Ci lớn thì sai lệch ei của những khâu nhanh tiến về 0 nhưng hệ có sự xấp xỉ. Tóm lại Ci ảnh hưởng đến việc tác động nhanh của hệ. b) Với Ci, Ii, φ I (i = 1÷ 3) là hằng số và Kconsti lần lượt là Kconst1 = 0,1; Kconst2 = 0,6; Kconst3 = 1500 và quỹ đạo đặt là một đa Dap thức bậc ung q va 3 qd 50 u13 u12 u11 40 30 u dieu khien 20 10 0 -10 -20 -30 -40 -50 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 Thoi Saigian lech [s] e 1.6 e13 e12 e11 1.4 1.2 Sai lech e 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 Thoi [s] Dap unggian q va qd 50 u23 u22 u21 40 30 u dieu khien 20 10 0 -10 -20 -30 -40 -50 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 Thoi Saigian lech[s] e 0.4 e23 e22 e21 0.35 0.3 Sai lech e 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0 -0.05 -0.1 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 Thoi gian [s] Hình 3. Tín hiệu điều khiển và tinh chỉnh và sai lệch bám của hệ tương ứng với u1i, u2i và e1i, e2i (i = 1÷3) * Nhận xét: Ta thấy: Khi Kconsti nhỏ, hệ có sự xấp xỉ so với Kconsti lớn. Khi Kconsti lớn, tín hiệu điều khiển và tinh chỉnh có sự thay đổi của u rất nhanh. Tóm lại Kconsti tùy từng hệ và ảnh hưởng đến việc ổn định của hệ. 12 NGUYỄN VĂN MINH TRÍ – LÊ VĂN MẠNH c) Với Ci, Kconsti, φ i (i = 1÷ 3) là hằng số và Ii lần lượt là I1 = 0,01; I2 = 2; I3 = 5 và quỹ Dap ung q va qd đạo đặt là một đa thức bậc 3 50 u13 u12 u11 40 30 u dieu khien 20 10 0 -10 -20 -30 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 Thoi Saigian lech[s] e 1.6 e13 e12 e11 1.4 1.2 Sai lech e 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 Thoi gian [s] Dap ung q va qd 50 u13 u12 u11 40 u dieu khien 30 20 10 0 -10 -20 -30 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 Thoi Sai gian lech [s] e 0.4 e23 e22 e21 0.35 0.3 Sai lech e 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0 -0.05 -0.1 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 Thoi gian [s] Hình 4. Tín hiệu điều khiển và tinh chỉnh và sai lệch bám của hệ tương ứng với u1i, u2i và e1i, e2i (i = 1÷3) * Nhận xét: Ta thấy Ii nhỏ quỹ đạo của những khâu bám được quỹ đạo chuẩn chậm so với Ii lớn đồng thời sai lệch tĩnh của hệ cũng lớn hay sai lệch ei chậm tiến về 0. Khi tăng Ii có sự vọt lố dẫn đến việc xấp xỉ của hệ. Tóm lại Ii ảnh hưởng đến việc tác động nhanh và sai lệch tĩnh. d) Với Ci, Kconsti, Ii (i = 1÷ 3) là hằng số và φ i lần lượt là φ 1 = 0,05; φ 2 = 2; φ 3 = 5 và quỹ đạo đặt là một đa thức bậc 3 BỘ ĐIỀU KHIỂN PID BỀ VỮNG CHO HỆ THỐNG TAY MÁY ROBOT 13 Dap ung q va qd 50 u13 u12 u11 40 u dieu khien 30 20 10 0 -10 -20 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 Thoi Saigian lech[s] e 1.6 e13 e12 e11 1.4 1.2 Sai lech e 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 Thoi Dap unggian q va[s] qd 50 u23 u22 u21 40 u dieu khien 30 20 10 0 -10 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 Thoi Saigian lech[s] e 0.4 e23 e22 e21 0.35 0.3 Sai lech e 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0 -0.05 -0.1 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 Thoi gian [s] Hình 5. Tín hiệu điều khiển và tinh chỉnh và sai lệch bám của hệ tương ứng với u1i, u2i và e1i, e2i (i = 1÷3) * Nhận xét: Ta thấy φi nhỏ hệ có sai lệch bám nhỏ so với φi lớn nhưng tín hiệu điều khiển và tinh chỉnh có sự thay đổi của u rất nhanh. Tóm lại φi tùy từng hệ, ảnh hưởng đến việc xấp xỉ của hệ. e) Nhận xét chung Kết quả mô phỏng đã cho toàn bộ chúng ta biết, sự quy tụ và sai lệch của khối mạng lưới hệ thống sẽ thay đổi khi những thông số Kconsti, Ii, φi, Ci (i = 1÷3) thay đổi và được xác lập bằng công thức: 14 NGUYỄN VĂN MINH TRÍ – LÊ VĂN MẠNH K Pi = K consti .Ci + I i φi ; K Ii = Ci .I i φi ; K Di = K consti φi Từ kết quả mô phỏng trên và việc xác lập những thông số của cục điều khiển và tinh chỉnh ta tính được những thông số KPi, KIi, KDi thuận tiện và đơn thuần và giản dị, kết quả này đã có được nhờ vào việc chứng tỏ bộ điều khiển và tinh chỉnh PID bền vững ở mục II. Đây là kết quả mang tính chất chất khoa học cao khi mà những thông số của cục điều khiển và tinh chỉnh PID cho đối tượng người dùng phi tuyến MIMO được xác lập bằng công thức rõ ràng. 4. KẾT LUẬN Bài báo đã nêu được phương pháp xây dựng bộ điều khiển và tinh chỉnh PID bền vững và vận dụng để điều khiển và tinh chỉnh một hệ phi tuyến MIMO như tay máy robot. Các kết quả mô phỏng một hệ phi tuyến MIMO đã cho toàn bộ chúng ta biết độ đúng chuẩn của quỹ đạo hoàn toàn có thể khống chế được theo yêu cầu cho trước. Các thông số của cục điều khiển và tinh chỉnh PID được xác lập bằng những công thức tường minh, tùy từng những thông số Kconsti, Ii, φi, Ci. Sự ổn định của khối mạng lưới hệ thống kín đã được chứng tỏ nhờ vào tiêu chuẩn ổn định Lyapunov, tiếp theo đó bộ điều khiển và tinh chỉnh PID bền vững này được vận dụng để điều khiển và tinh chỉnh tay máy robot 2 bậc tự do. Ảnh hưởng của yếu tố thay đổi những thông số Kconsti, Ii, φi, Ci đến chất lượng đầu ra của khối mạng lưới hệ thống cũng khá được phân tích và trình diễn. Các kết quả mô phỏng đã cho toàn bộ chúng ta biết tín hiệu điều khiển và tinh chỉnh không hề sự thay đổi nhanh và sai lệch bám của khối mạng lưới hệ thống đảm bảo tiến về không. Những kết quả này một lần nữa chứng tỏ lý thuyết và thể hiện tính khả thi của cục điều khiển và tinh chỉnh PID bền vững được đưa ra trong bài báo. Bộ điều khiển và tinh chỉnh PID bền vững được đưa ra sẽ giảm được việc tính toán phức tạp của thành phần tín hiệu điều khiển và tinh chỉnh tương tự trong bộ điều khiển và tinh chỉnh trượt trước kia [4]. Thêm vào đó những thông số bộ điều khiển và tinh chỉnh PID thông thường [5] chỉ xác lập tường minh khi đối tượng người dùng điều khiển và tinh chỉnh là tuyến tính. Riêng bộ điều khiển và tinh chỉnh PID bền vững đưa ra được vận dụng cho đối tượng người dùng phi tuyến. TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] [2] [3] [4] [5] A. Leva (1993). PID autotuning algorithm based on relay feedback. IEE Porc-Control Theory Appl., Vol. 140, 328-337. Q.. G. Wang, B. Zou, T. H. Lee, and Q.. Bi (1997), Auto-tuning of multivariable PID controller from decentralized relay feedback. Automatica, Vol. 33, 319-330. Mark W. Spong, Seth Hutchinson, and M. Vidyasagar (2004). Robot Modeling and Control, Wiley. Lê Tấn Duy (2003). Thiết kế bộ điều khiển và tinh chỉnh trượt cho hệ tay máy robot. Tạp chí Khoa học và Công nghệ, Đại học Thành Phố Thành Phố Đà Nẵng, Số 4. Vũ Tú Anh (2008), Bộ điều khiển và tinh chỉnh PID số cho động cơ DC ứng dụng ASIC, Tạp chí Khoa học và Công nghệ, Đại học Thành Phố Thành Phố Đà Nẵng.

Nội dung chính

• Thiết kế và nâng cao chất lượng khối mạng lưới hệ thống tự động hóa khống chế nồng độ khí thải (CO) trong môi trường tự nhiên vạn vật thiên nhiên


• Đề tài: Thiết kế khối mạng lưới hệ thống điều khiển và tinh chỉnh vận tốc động cơ DC sử dụng bộ điều khiển và tinh chỉnh PID và PID mờ (Fuzzy-PID)


• Tổng hợp khối mạng lưới hệ thống điều khiển và tinh chỉnh nhiệt độ lò nung cho Nhà máy cán thép Thái Nguyên trên nền SIMATIC PLC S7-300 và ứng dụng W…


• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật Cơ điện tử: Nghiên cứu, thiết kế, thử nghiệm xe hai bánh tự cân đối


• Điều khiển máy điện DC Motor DC Motor Mô hình và điều khiển và tinh chỉnh Thiết lập bộ điều khiển và tinh chỉnh PID


• Phân tích điều khiển và tinh chỉnh LQR phối hợp bộ quan sát trạng thái ESO với điều khiển và tinh chỉnh phi tuyến cho hệ hai vật


• 
  

Reply

1

0

Chia sẻ




Chia Sẻ Link Tải 1.6e13 là bao nhiêu tiền miễn phí




Bạn vừa tìm hiểu thêm nội dung bài viết Với Một số hướng dẫn một cách rõ ràng hơn về Review 1.6e13 là bao nhiêu tiền tiên tiến và phát triển nhất và ShareLink Tải 1.6e13 là bao nhiêu tiền miễn phí.





Giải đáp vướng mắc về 1.6e13 là bao nhiêu tiền




Nếu sau khi đọc nội dung bài viết 1.6e13 là bao nhiêu tiền vẫn chưa hiểu thì hoàn toàn có thể lại Comments ở cuối bài để Tác giả lý giải và hướng dẫn lại nha

#là #bao #nhiêu #tiền

Related posts: